ESP32を用いて圧力センサを実装したので、そのやり方について紹介したいと思います。
この記事を読むことで、話題のマイコンであるESP32で圧力センサが実装できるようになります。
圧力センサは体重計等にも使われているセンサでロボットとしても、力制御をするのに有効なセンサの一つです。私自身力制御をしたことはないので、これを機に力制御を使ったロボット開発もしていきたいと思います。
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ESP32,FSR402の簡単な説明
ESP32
ESP32の大きな特徴はWifi, Bluetoothを搭載しているところです。そのうえでArduinoよりも安価に購入でき、ArduinoコードやC++などいくつかの言語の互換性があります。そのため、1つのマイコンでいろいろなことを試したい方には大変おすすめなマイコンです。
圧力センサ (FSR402)
圧力センサは上述した通り、力制御によく用いられるセンサです。センサに力が加わることで、センサ内の抵抗値が変わり、それにより出力されるアナログ値が変化します。その結果から力の計測ができるようになります。
実験構成
- ESP32
- 圧力センサ (FSR402)
- ジャンパ線多数
ESP32、圧力センサは上記のものを使用しています。
ジャンパ線は何を使用してもいいですが、一応リンクを張っておきます。
実験
配線
まず配線は以下のようにします。
配線ができると以下のような画像のようになります。
実行コード
ここまで出来たら以下のコードを実行することで動作確認ができます。
今回は圧力センサの数値をシリアルモニタで確認できるようにしています。
SerialReadのサンプルプログラムを少しいじっただけなのでもしかしたら計算が間違っているかもしれませんが、とりあえず力によって値を変えることはできました。
まとめ
今回は、ESP32で圧力センサを動かすために必要なものの紹介と、サンプルプログラムの紹介をしました。